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書籍『PythonとCasADiで学ぶモデル予測制御』サポートサイト
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正誤表
Google Colabへのリンク
ここでは、本書の各章に対応するGoogle Colabノートブックへのリンクを提供します。以下のリンクから直接実行可能です。 Google Colabノートブックの使い方はこちらをご覧ください。
3章 CasADi入門
- 3.3~3.7 CasADiの基本
4章 離散時間のモデル予測制御
5章 連続時間のモデル予測制御
- 5.6 倒立振子に対するMPC
6章 モデル予測制御の実装に向けて
- 6.2.2 直接的単一シューティング法と直接的多重シューティング法の比較
- 6.2.3 直接的コロケーション法と直接的多重シューティング法の比較（計算速度）
- 6.2.3 直接的コロケーション法と直接的多重シューティング法の比較（硬い状態方程式モデル）
- 6.4.1 ウォームスタート
- 6.4.1 反復回数の制限
7章 CasADiにおける最適化ソルバーの比較
8章 状態推定問題と移動ホライズン推定
- 8.4 リチウムイオン電池に対するMHE
- 8.5 CSTRに対するMPCxMHE
B章 CasADi中級
- B.2.2 関数オブジェクトのCコード生成
- B.2.3 ソルバーオブジェクトのCコード生成
- B.4 acados（* Google Colabでの動作は行えません。）
- B.6 ロトカ・ヴォルテラモデルに対する離散入力MPC
制御のアニメーション例
本書では、以下のような制御のアニメーションを作成することができます。
倒立振子
2次元ドローン
ゴム紐
リンク集
Amazon
版元ドットコム
講談社サイエンティフィク
参考資料
GoogleによるGoogle Colabノートブックの使い方
付録
著者発信の情報
| ソース | リンク |
|---|---|
| ホームページ | https://proxima-ai-tech.com/ |
| Zenn | https://zenn.dev/takuya_fukatsu |
| X | @Proxima_ai_tech |
| CEO X | @takuya_fukatsu |